Asal-usul sofa boleh dikesan kembali ke Mesir purba sekitar 2000 SM, tetapi sofa empuk sebenar muncul pada akhir abad ke-16 dan awal abad ke-17. Sofa awal terutamanya menggunakan bahan elastik semula jadi seperti bulu kuda, bulu burung, dan tumbuhan ke bawah sebagai tampalan, ditutup dengan fabrik seperti baldu dan sulaman untuk menghasilkan permukaan yang lembut untuk sentuhan manusia.
Pada tahun 1828, mata air mula digunakan dalam sofa. Pada tahun 1904, Morris mencipta mata air poket, menandakan permulaan sofa musim bunga moden. Pada tahun 1960-an, kejayaan pembangunan kusyen-berisi udara dan air-menandakan kematangan teknologi pembuatan sofa.
Kerusi Farthingle, yang popular di Eropah pada masa itu, adalah salah satu kerusi sofa terawal. Mengimbas kembali sejarah pembangunan sofa di China, "meja jed" Dinasti Han mesti dianggap sebagai contoh utama. Diterangkan dalam teks Dinasti Jin Timur *Rekod Pelbagai Ibu Kota Barat* sebagai tempat duduk yang diikat dengan lapisan kain tebal, "meja jed" boleh dilihat sebagai nenek moyang sofa Cina. Hari ini, sofa menggabungkan hiasan dan kepraktisan, serta menggabungkan elemen reka bentuk yang popular.
